21 pitanje o servo motorima

Opća struktura električnog servo sustava industrijskog robota sastoji se od tri kontrole zatvorene petlje, odnosno petlje struje, petlje brzine i petlje položaja. Općenito, za AC servo pogone, razne funkcije kao što su kontrola položaja, kontrola brzine i kontrola momenta mogu se postići ručnim postavljanjem njihovih unutarnjih funkcionalnih parametara.
Kako pravilno odabrati servo motore i koračne motore?
Odgovor: To uglavnom ovisi o specifičnoj situaciji primjene. Jednostavno rečeno, potrebno je odrediti: prirodu opterećenja (kao što je vodoravno ili okomito opterećenje), zakretni moment, inerciju, brzinu, točnost, zahtjeve za ubrzanjem i usporavanjem, zahtjeve za gornju kontrolu (kao što su zahtjevi za sučelje priključka i komunikaciju), a glavna metoda upravljanja je položaj, moment ili brzina. Napaja li se napajanje istosmjernom ili izmjeničnom strujom ili baterijom, s rasponom napona. Na temelju toga odredite model motora i pratećeg pogona ili kontrolera.
2. Odaberite koračni ili servo motorni sustav?
Odgovor: Zapravo, izbor motora trebao bi ovisiti o specifičnoj situaciji primjene, a svaki ima svoje karakteristike.
Kako koristiti upravljački program koračnog motora?
Odgovor: U skladu sa strujom motora, koristite pokretač koji je veći ili jednak ovoj struji. Ako su potrebne niske vibracije ili visoka preciznost, može se koristiti odvijač tipa podjele. Za motore s velikim zakretnim momentom koristite pogonske jedinice visokog napona što je više moguće kako biste postigli dobre performanse pri velikim brzinama.
Koja je razlika između 2-faznih i 5-faznih koračnih motora i kako ih odabrati?
Odgovor: 2-fazni motor ima nisku cijenu, ali doživljava veće vibracije pri malim brzinama i brže smanjenje momenta pri velikim brzinama. 5-fazni motor ima manje vibracija i dobre performanse velike brzine, s brzinom 30-50% većom od 2-faznog motora. U nekim situacijama može zamijeniti servo motore.
Kada odabrati DC servo sustav i koja je razlika između njega i AC servo sustava?
Odgovor: DC servo motori se dijele na brušene i motore bez četkica.
Motori bez četkica imaju nisku cijenu, jednostavnu strukturu, veliki startni moment, širok raspon brzina, jednostavno upravljanje i zahtijevaju održavanje. Međutim, lako ih je održavati (zamjenjuju karbonske četkice), stvaraju elektromagnetske smetnje i imaju ekološke zahtjeve. Stoga se može koristiti u troškovno osjetljivim općenitim industrijskim i civilnim aplikacijama.
Motori bez četkica imaju malu veličinu, malu težinu, veliku snagu, brz odziv, veliku brzinu, malu inerciju, glatku rotaciju i stabilan okretni moment. Upravljanje je složeno, lako se postiže inteligencija, a njegova metoda elektroničke komutacije je fleksibilna, što može biti komutacija pravokutnog vala ili komutacija sinusnog vala. Motor ne zahtijeva održavanje, ima visoku učinkovitost, radi na niskim temperaturama, ima minimalno elektromagnetsko zračenje i ima dug vijek trajanja. Može se koristiti u različitim okruženjima.
AC servo motori su također motori bez četkica, podijeljeni na sinkrone i asinkrone motore. Trenutno se u upravljanju gibanjem općenito koriste sinkroni motori koji imaju veliki raspon snage i mogu postići veliku snagu. Velika inercija, mala maksimalna brzina vrtnje i brzo opadanje s povećanjem snage. Stoga je prikladan za aplikacije koje glatko rade pri malim brzinama.
6. Na što treba obratiti pozornost pri korištenju motora?
Odgovor: Prije uključivanja i rada potrebno je izvršiti sljedeće provjere:
1) Je li napon napajanja odgovarajući (prenapon će vjerojatno uzrokovati oštećenje pogonskog modula); Polaritet +/- DC ulaza ne smije biti neispravno spojen i je li model motora ili trenutna vrijednost postavke na regulatoru pogona odgovarajuća (ne prevelika na početku);
2) Linija upravljačkog signala treba biti čvrsto spojena, a najbolje je razmotriti probleme zaštite u industrijskim mjestima (kao što je korištenje kabela s upredenim paricama);
3) Nemojte spajati sve žice koje je potrebno spojiti na početku, samo ih spojite na najosnovniji sustav i postupno ih spajajte nakon što dobro prorade.
4) Obavezno razjasnite metodu uzemljenja ili koristite plutajuće bez uzemljenja.
5) Unutar pola sata od početka rada, pažljivo promatrajte status motora, kao što je kretanje normalno, zvuk i porast temperature. Ako se pronađu bilo kakvi problemi, odmah zaustavite stroj radi podešavanja.
7. Kada se koračni motor pokrene i radi, ponekad se prestane kretati ili se pomiče naprijed-natrag na mjestu, a ponekad izgubi korak tijekom rada. U čemu je problem?
Općenito, za inspekciju treba uzeti u obzir sljedeće aspekte:
1) Bez obzira je li okretni moment motora dovoljno velik i može li pokretati opterećenje, općenito preporučujemo korisnicima da odaberu motor s okretnim momentom 50% do 100% većim od stvarne potrebe pri odabiru, jer koračni motori ne mogu raditi pod opterećenjem, čak ni u trenutku će uzrokovati gubitak koraka, au teškim slučajevima mogu stati ili se više puta nepravilno kretati na mjestu.
2) Is the current of the input step pulse from the upper controller large enough (usually>10 mA) kako bi se osigurala stabilna vodljivost optokaplera i je li ulazna frekvencija previsoka za prijem? Ako je izlazni krug gornjeg regulatora CMOS krug, također treba odabrati upravljački program CMOS ulaznog tipa. WeChat tehnološka obuka je vrijedna vaše pažnje.
3) Je li početna frekvencija previsoka i je li proces ubrzanja postavljen u startnom programu? Najbolje je ubrzati od navedene početne frekvencije motora do postavljene frekvencije, čak i ako je vrijeme ubrzanja kratko, inače može biti nestabilno ili čak u stanju mirovanja.
4) Kada motor nije pravilno fiksiran, ponekad se dogodi ova situacija, što se smatra normalnim. Jer, u stvarnosti, to je izazvalo snažnu rezonanciju motora, što je dovelo do stanja izvan koraka. Motor mora biti sigurno pričvršćen.
5) Za 5-fazni motor, ako je faza neispravno spojena, motor neće raditi.
8. Mogu li izravno upravljati servo motorom putem komunikacije?
Naravno, također je prilično praktičan, samo je pitanje brzine, za aplikacije koje ne zahtijevaju veliku brzinu odziva. Ako su potrebni kontrolni parametri brzog odziva, najbolje je koristiti servo karticu za upravljanje kretanjem, koja obično ima DSP i brze logičke procesne krugove za postizanje brze i precizne kontrole kretanja. Kao što je S-ubrzanje, višeosna interpolacija, itd.
9. Je li u redu koristiti prekidač napajanja za napajanje koračnog i istosmjernog motora?
Općenito ga je najbolje ne koristiti, osobito za motore s velikim zakretnim momentom, osim ako se ne koristi prekidački izvor napajanja koji je više nego dvostruko veći od potrebne snage. Budući da motor radi pod velikim induktivnim opterećenjem, on će generirati trenutni visoki napon na strani napajanja. Međutim, učinak preopterećenja prekidačkih izvora napajanja nije dobar, što ih može zaštititi od isključivanja, a njihova precizna izvedba regulacije napona nije potrebna, što ponekad može uzrokovati oštećenje prekidačkih izvora napajanja i upravljačkih programa. Konvencionalni prstenasti ili R-tip transformatora može se koristiti za transformaciju istosmjernog napajanja.
10. Bi li bilo moguće koristiti istosmjerni napon od ± 10 V ili 4-20 mA za upravljanje koračnim motorom?
Da, ali potreban je dodatni modul konverzije.
11. Je li moguće koristiti servo upravljački program sa samo priključkom za tahometar za upravljanje servo motorom s povratnom spregom kodera?
Naravno, mora biti opremljen signalnim modulom kodera za tahometar.
Može li se dio enkodera servo motora rastaviti?
Zabranjeno je rastavljati jer su kvarcni dijelovi unutar diska za kodiranje skloni lomu, a nakon ulaska u prašinu ne može se jamčiti njihov životni vijek i točnost, pa je potrebno stručno održavanje.
Mogu li se koračni i servo motori rastaviti radi održavanja ili modifikacije?
Ne, najbolje je da to učini proizvođač. Bez profesionalne opreme teško ga je vratiti u prvobitno stanje nakon rastavljanja, a ne može se jamčiti razmak između rotora i statora motora. Izvedba magnetskih čeličnih materijala je oštećena, čak uzrokuje demagnetizaciju i značajno smanjenje momenta motora.
14. Može li servo regulator uočiti promjene vanjskih opterećenja?
Ako naiđete na postavljeni otpor, zaustavite se, vratite se ili zadržite određenu razinu praćenja potiska.
Mogu li se domaći pogoni ili motori upariti s visokokvalitetnim stranim motorima ili pogonima?
U principu je moguće, ali je potrebno razumjeti tehničke parametre motora prije nego što se može koristiti, inače će uvelike smanjiti očekivani učinak, pa čak i utjecati na dugotrajni rad i životni vijek. Najbolje je posavjetovati se s dobavljačem prije donošenja odluke.
Je li sigurno koristiti istosmjerni napon napajanja veći od nazivnog napona za pogon motora?
Obično to nije problem sve dok motor radi unutar postavljenih ograničenja brzine i struje. Budući da je brzina motora izravno proporcionalna mrežnom naponu motora, odabir određenog napona napajanja neće uzrokovati prekoračenje brzine, ali može rezultirati kvarovima u pogonu i drugim kvarovima.
Osim toga, potrebno je osigurati da motor zadovoljava minimalne zahtjeve induktiviteta pokretača, te također osigurati da je postavljena granična vrijednost struje manja ili jednaka nazivnoj struji motora.
Zapravo, bilo bi sjajno kada biste mogli učiniti da motor radi sporije (ispod nazivnog napona) u uređaju koji ste dizajnirali.
Rad na nižem naponu (a time i nižoj brzini) rezultirat će manjim povratnim udarom četkica, manjim trošenjem četkica/komutatora, manjom potrošnjom struje i dužim vijekom trajanja motora.
S druge strane, ako ograničenja veličine i zahtjevi za performansama motora zahtijevaju dodatni zakretni moment i brzinu, prekomjerno pokretanje motora je također prihvatljivo, ali će žrtvovati životni vijek proizvoda.
Kako odabrati odgovarajuće napajanje za aplikaciju?
Preporuča se odabrati vrijednost napona napajanja koja je 10% -50% viša od maksimalnog potrebnog napona. Ovaj postotak varira zbog Kt, Ke i pada napona unutar sustava. Trenutna vrijednost pokretača trebala bi biti dovoljna za prijenos energije potrebne za aplikaciju. Zapamtite da se vrijednost izlaznog napona drajvera razlikuje od napona napajanja, tako da se izlazna struja drajvera također razlikuje od ulazne struje. Da bi se odredila odgovarajuća struja napajanja, potrebno je izračunati sve potrebne snage za ovu aplikaciju i povećati ih za 5%. Potrebna vrijednost struje može se izračunati pomoću formule I=P/V.
Preporuča se odabrati vrijednost napona napajanja koja je 10% -50% viša od maksimalnog potrebnog napona. Ovaj postotak varira zbog Kt, Ke i pada napona unutar sustava. Trenutna vrijednost pokretača trebala bi biti dovoljna za prijenos energije potrebne za aplikaciju. Zapamtite da se vrijednost izlaznog napona drajvera razlikuje od napona napajanja, tako da se izlazna struja drajvera također razlikuje od ulazne struje. Da bi se odredila odgovarajuća struja napajanja, potrebno je izračunati sve potrebne snage za ovu aplikaciju i povećati ih za 5%. Potrebna vrijednost struje može se izračunati pomoću formule I=P/V.
18. Koju metodu rada mogu odabrati za servo pogon?
Ne postoje svi različiti načini rada u svim modelima pogona
19. Kako uzemljiti pogon i sustav?
a. Ako nema izolacije između napajanja izmjeničnom strujom i pogonske DC sabirnice (kao što je transformator), nemojte uzemljiti neizolirane priključke ili neizolirane signale DC sabirnice jer to može uzrokovati oštećenje opreme i tjelesne ozljede. Budući da zajednički napon za komunikaciju nije prema masi, može postojati visok napon između mase istosmjerne sabirnice i zemlje.
b. U većini servo sustava, svi zajednički uzemljenje i uzemljenje povezani su zajedno na kraju signala. Krug uzemljenja generiran višestrukim načinima spajanja uzemljenja lako je pod utjecajem buke i stvara protok na različitim referentnim točkama.
c. Da bi se održao konstantan referentni napon naredbe, signalno uzemljenje pogonskog uređaja treba biti spojeno na signalno uzemljenje upravljača. Također će biti spojen na vanjski izvor napajanja, što će utjecati na rad kontrolera i pogonskog programa (kao što je napajanje enkodera od 5 V).
d. Uzemljenje zaštitnog sloja je prilično teško, postoji nekoliko metoda. Ispravna točka zaštitnog uzemljenja je na točki referentnog potencijala unutar kruga. Ova točka ovisi o tome jesu li izvor buke i prijemnik uzemljeni ili lebde. Osigurajte da je zaštitni sloj uzemljen na istoj točki tako da struja uzemljenja ne teče kroz zaštitni sloj.
Zašto reduktor ne može točno odgovarati motoru na standardnoj točki momenta?
Ako uzmemo u obzir maksimalni kontinuirani okretni moment koji generira motor kroz reduktor, mnogi će omjeri redukcije daleko premašiti razinu okretnog momenta reduktora.
Kad bismo dizajnirali svaki reduktor tako da odgovara punom okretnom momentu, bilo bi previše kombinacija unutarnjih zupčanika u reduktoru (veći volumen, više materijala).
To će rezultirati visokim cijenama proizvoda i prekršiti načelo "visoka učinkovitost, mali volumen" proizvoda.
Kako odabrati proizvode kao što su električni cilindri, klizni stolovi i precizne platforme? Kako se izračunava njegova cijena?
Ključ odabira proizvoda za aktuatore ovisi o vašim zahtjevima za parametre kretanja. Možete odrediti specifične tehničke uvjete kao što su parametri kretanja na temelju aplikacije koja vam je potrebna. Ti bi parametri trebali zadovoljiti vaše stvarne potrebe, ispuniti zahtjeve aplikacije i ostaviti prostora za poboljšanje, ali nemojte ih podizati previsoko. Inače, trošak može biti nekoliko puta veći od standardnih proizvoda. Na primjer, ako je točnost {{0}}.1 mm dovoljna, nemojte odabrati parametar od 0,01 mm. Isto vrijedi i za druge čimbenike kao što su nosivost i brzina.
Još jedan prijedlog za odabir za korisnike je da, ako nije potrebno, tri glavna parametra potiska, napetosti ili opterećenja, brzine i točnosti pozicioniranja ne bi trebala biti visoka u isto vrijeme, jer je aktuator visokoprecizan i visokotehnološki elektromehanički integrirani proizvod. Prilikom projektiranja i proizvodnje moramo uzeti u obzir i odabrati motor odgovarajućeg sastava s više aspekata kao što su mehanička struktura, električna izvedba, karakteristike materijala, materijali i metode obrade. Kontroler pogona i uređaj za povratnu vezu, kao i različite razine preciznosti vodilica , vijci, potporna sjedala i drugi mehanički sustavi, omogućuju im postizanje potrebnih ukupnih parametara kretanja, što ga čini proizvodom za koji se može reći da spaja cijelo tijelo. Naravno, ako imate visoke zahtjeve za proizvodom, još uvijek ih možemo ispuniti, ali će se troškovi u skladu s tim povećati.